花都升降车租赁， 顺德升降车租赁， 肇庆升降车租赁  升降车在对开路面纵向行驶仿真分析方法？  ⑴单一对开路面直线行驶仿真分析选取, 左侧路面峰值附着系数为0.1及右侧路面峰值附着系数为0.5的对开路面进行无控制滑模控制仿真分析，路面平直无坡度，路面峰值附着系数。设定最优滑移率为16%，为保证中高速时的行驶稳定性，驱动电机转矩低选的整车车速门限值为15km/h。仿真时，假设车辆在附着系数为0.5的单一路面以5km/h的初始速度驶入上述对开路面中，并且加速踏板开度为100%并维持不变，仿真时间为12秒，得到的施加滑模变结构驱动防滑控制策略的仿真结果。在仿真的第一阶段即在未达到15km/h的转矩低选门限值前，由于此时可通过驾驶员主动施加前轮转角的补偿而使车辆仍能按照预定的方向直线行驶，左右车轮可输出不同的驱动转矩值。中轴右侧车轮由于行驶在峰值附着系数为0.5的高附着路面上，未出现过度滑转的情况，右侧驱动电机的转矩值由加速踏板开度值进行解析得出。而此阶段中轴左侧车轮行驶在峰值附着系数为0.1的低附着路面上，滑移率迅速到达门限值15%，从而触发驱动防滑控制策略，但因为右侧车轮驱动电机发出的驱动转矩较大，增加了车辆的提速性能，故此时中轴左侧车轮的滑移率基本维持在15-16%之间。由于左侧车轮的滑移率高于右侧车轮，所以左侧车轮的驱动电机的转速值也高于右侧车轮。

     单一对开路面直线行驶仿真:  在仿真的第二阶段，即车速超过15km/h的转矩低选门限值后，触发驱动电机低选策略，虽然右侧驱动车轮并未发生过度滑转，但是右侧驱动电机所发出的驱动转矩和左侧电机发出的驱动转矩相等，以保证车辆维持直线行驶的稳定性。此时由于右侧车轮驱动转矩的降低而使车轮的滑移率进一步降低，从而使左右车轮的驱动电机的转速差进一步加大。由于右侧驱动电机的转矩降低而使得整车的加速性能有所下降，因此车速的上升斜率小于第一阶段的数值。⑵对接对开路面直线行驶仿真分析选取左侧路面峰值附着系数依次分别为0.05、0.6和0.1，右侧路面峰值附着系数依次分别为0.6、0.1和0.4的对接对开路面进行仿真分析，路面平直无坡度，路面峰值附着系数。最优滑移率和驱动电机转矩低选的车速门限值的设定同单一对开路面仿真分析时的设定值。仿真时，假设车辆在附着系数为0.6的单一路面以5km/h的初始速度驶入上述对接对开路面中，并且加速踏板开度为100%并维持不变，仿真时间为12秒，得到的仿真结果。

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      右中轮的驱动电机所发出的驱动转矩来自于加速踏板的解析值，而左中轮由于行驶在0.05低附着路面上触发了滑模变结构驱动防滑的条件，驱动电机输出驱动转矩来自于滑模算法计算值。而后在接近2秒时由于达到了转矩低选门限值速度，右中轮的电机转矩输出值等同于左侧车轮输出转矩，以保证车辆的纵向行驶稳定性。在仿真第二阶段，即4－8秒区段，由于左右侧道路的峰值附着系数分别发生阶跃变化，右侧车轮触发了驱动防滑控制条件，并且同时满足转矩低选条件，因此两侧驱动电机输出转矩均为滑模控制策略根据左侧车轮解析出的转矩值。类似于第二段仿真结果，8－12秒的左右侧驱动电机驱动转矩输出值相等且等于行驶在0.1低附着路面上的左侧车轮驱动电机转矩输出值。在道路工况发生阶跃变化时，滑模控制算法和转矩低选控制策略均有一定的超调量，但是过渡时间极短，整个算法表现出极强的鲁棒性。  对接对开路面驱动防滑控制驱动电机转矩.  左右侧驱动电机转速仿真情况，可以看出驱动电机转速的高低主要取决于驱动车轮的滑移率的变化，行驶在低附着路面的驱动车轮的滑移率由滑模控制算法稳定在16%左右，故转速较高。

       在仿真第一阶段，由于经历了转矩低选控制策略车速的控制门限值而使驱动电机的驱动转矩输出发生变化，引起了转速增加斜率的变化，右中轮转矩的降低使得左右两电机的转速增加速度均有所降低。 驱动车轮的滑移率主要受路面峰值附着系数的影响。在车速小于15km/h阶段，由于右侧车轮的输出转矩值是根据加速踏板开度指令，大于滑模控制得出的左侧车轮的转矩输出值，使得整车的加速性能提高，影响了左侧滑模控制策略，引起了滑移率在15-16%区间发生振荡，但很快收敛在了稳定值。  显示了整车车速的变化情况，可以看出当车速小于15km/h时，整车加速性能最佳，其余阶段都为了保证整车的纵向行驶稳定性而使整车的动力性受到影响，整车的动力性主要取决于对开路面之中的峰值附着系数较低一侧的路面状况。

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