番禺升降车出租， 升降车出租， 番禺升降车出租公司    升降车静液压传动系统控制算法模型的搭建   1  基于V型工况控制策略的控制算法模型   升降车V型循环工况可分为空载前进、铲掘、满载倒车、满载前进以及空载倒车几个阶段，升降车先后经历了启动—正向加速—匀速—减速—铲掘—满载启动—反向满载加速—反向满载减速—正向满载加速—正向满载减速—卸料—空载反向加速—空载反向减速，根据该工况下升降车的速度变化特点并结合制定的升降车各阶段车速与变量泵、变量马达排量控制信号之间的关系，利用Statechart完成控制算法的编译。 

 

   目标转速与油门开度作为整机系统的输入，根据发动机的动力性调速曲线控制发动机的输出转速，泵排量比Ip、马达1排量比Im1、马达2排量比Im2作为连续输出变量，离合器控制信号C作为离散输出变量，轮胎半径rd与π作为常量参数，同时设置了8组状态转换条件。 在初始状态时，设置马达1、马达2的排量比初始值为1，泵的排量比初始值为0，当目标车速𝑢输入后，先经过条件e01与e02的判断，满足e01（𝑢>0）即表示车辆前进，满足e02（𝑢 00）即表示车辆后退。当车辆要前进时，进入State 001，控制两个马达的排量比为最大值，同时控制着泵的排量比随着目标车速的缓慢增加而相应的变化，在达到启动车速完成启动后，要继续提高车速时，依次进入State 002、State 003，泵与马达的排量比根据车速要求进行相应的变化。当车辆要后退时，进入State 001 001，泵与马达1、马达2的排量比根据State 001 001内制定的规律变化，当需要后退加速时，依次进入State 002 001、State 003 001，泵与两个马达的排量比也相应按照State 002 001、State 003 001内制定的变化关系变化进而实现车速的提高。在State 001与State 001 001之间设置有判断条件e01与e02用于判断并执行升降车前进—后退状态间的转换，以顺利实现升降车行车状态的变化。 

    2  升降车V型作业工况仿真设置 在AMESim环境下，已经利用SKETCH模块搭建好某7吨升降车静液压传动系统整体仿真模型对升降车的V型作业工况进行动态仿真，具体设置步骤如下。 

 （1）在AMESim—SUBMODEL模块中为各元件选择合适的子模型。以部分元件的子模型为例，如图3.5所示，变量泵A4VG175的子模型选为HYDVPM01P，变量马达A6VM50与A6VM215子模型选择HYDVPM01M，溢流阀子模型为RV010，补油泵子模型为PU001。 

       

（2）在AMESim—PARAMETER模块中对各元件子模型相应的参数进行修改设定。以变量泵A4VG175子模型的参数设置为例，在选择的HYDVPM01P子模型当中对泵的最大排量、容积效率和机械效率等参数完成设置，对于其他元件的子模型也进行相应的参数设置。

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     本文以某7吨升降车为研究对象，根据V型作业工况各个阶段的工作特点将其分为空载前进阶段、铲掘阶段、满载倒车阶段、满载前进阶段、以及空载倒车阶段，在各个阶段主要是升降车车速与负载的变化。在本次仿真设置中目标车速根据升降车实际V型作业循环与测试数据统计进行设定，油门开度在实际工况下需要根据V型作业工况不同阶段的负载大小和生产率要求进行判断并确定，在本次仿真中输入的油门开度曲线是根据经验与统计假定的。 本次仿真拟定的升降车V型作业工况下的行驶车速与油门开度变化曲线。升降车的目标车速与油门开度作为动态输入参数需要在dynamic_time_table模块进行参数曲线录入。将拟定的车速与油门开度变化曲线利用Table Editor输入至dynamic_time_table当中。 

 

    仿真输入量确定后还需要考虑升降车V型作业工况中外部阻力以及车载质量的变化。升降车在进行V型作业时整车重质量以及外部阻力是变化的，考虑到升降车作业场地基本为平地且车速较低，故忽略升降车受到的坡道阻力与空气阻力，升降车自身的惯性阻力与滚动阻力通过建立的升降车整车仿真模型进行施加，需要独立施加的外部铲装阻力，使仿真更加合理。升降车所受铲装阻力随铲斗插入物料深度的增加而增加，为使仿真更加准确，将铲装阻力与升降车位移做线性化相关处理，得到升降车V型作业工况下受到的铲装阻力。升降车在完成铲装物料后整车质量会增大并一直持续到卸料完成，在铲装阶段设置其装载质量由0增大至7吨，在卸料阶段设置其装载质量由7吨减小至0。 

 

  （3）在AMESim—SIMULATION模块中设置仿真运行参数。在Run Parameters中将本次仿真的时长设置为40s，采用1000Hz的采样频率。 在AMESim中完成上述仿真设置后开始进行动态仿真，得到升降车静液压传动系统各项参数在V型作业工况下的变化情况。升降车前4s完成了启动并加速至10km/h，然后匀速行驶2s，在第6s开始减速，到第8s速度减为0，8s到12s之间完成铲掘，在12s到18s之间升降车完成反向启动并加速至-13km/h，之后开始减速，至21s速度减为0，至此倒车结束。在21s-24s之间开始正向加速，24s至29s之间匀速运动，29s至31s之间为升降车减速阶段并于31s速度减为0，31s至32s为卸料阶段，32s至36s为升降车反向加速阶段并于36s处达到-13km/h，36s至40s升降车完成反向减速并于40s时速度减为0。

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