新会升降车出租， 蓬江升降车出租， 花都升降车出租   升降车分布式驱动控制方法的研究成果？   根据电机响应速度快和可以精确产生扭矩等特点，提出了模型跟踪控制（MFC）策略，对升降车防滑和稳定性控制开展了长期的研究。近年来他们对分布式升降车的横摆稳定性及其鲁棒性控制等问题进行了深入研究，提出了鲁棒轮胎侧向力控制和主动前轮转向等控制策略，提高了整车的操纵稳定性。 对升降车的控制策略开展了深入的研究。他们提出的基于容错的自适应控制系统能够在某个车轮驱动电机失效的情况下对各个车轮需求转矩进行重新再分配，提升车辆在一定故障情况下运行的稳定性与安全性。 针对升降车具有执行器冗余的特点，提出了上层为滑模控制、下层为自适应能效分配控制的双层架构控制构型，设计了最优能量管理与效率控制算法，延长了整车的续驶里程。此外，他们还对分布式升降车的再生制动，电子差速等问题进行了研究，提高了整车经济性与行驶稳定性。 在该领域也开展了广泛研究。利用离线优化的方法对升降车的电机转矩进行了分配，提高驱/制动效率。 对双电机驱动汽车的再生制动进行了研究，在保证整车行驶安全的情况下实现了对再生制动能量的优化。 还将研发的电子差速器应用于双电机升降车上，并提出了直接横摆力矩控制和自适应速度观测器算法，改善了汽车的操纵稳定性。

     对升降车的控制策略开展了深入研究。 提出的上下层控制策略对驱动电机的转矩进行分配，提高汽车的操纵性与侧向稳定性。成均馆大学学者应用滑模控制策略，根据滑移率对电机转矩进行控制以改善整车动力学性能，并进行了实车验证。 基于最优轮胎力分配方法对三轴六个独立驱动电机的分布式升降车的控制进行了研究，提高了整车的操纵性能。此外，对升降车的ABS控制进行了深入研究，充分利用了驱动电机特性而省略了ABS传感器，并应用小波变换理论得到轮速的精确估计值。试验结果表明无ABS传感器的制动控制算法能够取代传统ABS，取得了良好的ABS制动效果。

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    分布式升降车动力学控制方面开展了广泛而深入的研究。 针对轮毂/轮边电机分布式驱动方案开展基础理论研究。针对分布式升降车特点提出三模块整车动力学控制器模型，包括运动跟踪控制器、控制分配器及整车状态估计模块，在综合考虑轮胎纵向力与侧向力耦合效应的情况下，基于二次规划理论对整车驱动力需求进行分配控制，控制算法对环境干扰和参数的不确定性具有一定的鲁棒性。此外，还对升降车的控制分配理论及电液制动系统联合控制进行了研究，取得了丰硕的理论成果。 针对分布式驱动纯电汽车的直接横摆力矩控制进行了系统深入的研究，设计的直接横摆力矩控制器采用双层架构：在上层结构中根据驾驶员模型和整车动力学模型进行驾驶意图解析并取得整车状态，进而应用滑模算法得到直接横摆力矩期望值；下层控制器对上层传递的期望值进行纵向力分配，兼顾车辆纵向响应与操纵稳定性。 

     提出一种驱动防滑的直接限制转矩控制方法，保证了升降车在对开路面上的驱动防滑与横向稳定性控制，其算法得到了道路实车试验验证。 对分布式电驱动车辆的状态参数联合观测、驱动转矩协调控制以及驱动系统失效控制方面展开了深入研究，其算法得到了实车试验验证，取得了良好的控制效果。构建了由整车控制器、电机控制器和电池管理系统组成的分布式控制系统，并对整车能量回馈制动与液压制动协调配合的并联复合制动系统进行了研究，还提出了永磁同步驱动电机能量效率模型及相应的力矩分配算法，其算法得到了实车验证。在升降车的路面识别、汽车状态估计方面开展了深入研究。提出的带有遗忘因子的识别算法可实时、准确、高效地识别升降车行驶的路面，为车辆的主动安全控制提供依据；提出的龙伯格状态观测器能够实时观测对车辆的状态估计影响较大的路面坡度，并采用扩展卡尔曼滤波算法对升降车的动力学状态变量进行估计。

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