|珠海升降车出租|珠海升降车出租公司|珠海升降车公司|      ☦ 浇花浇心儿,   栽树栽根儿 ☦    新息反映了实际观测值与其预测值之间的差异，  它又被称为观测值的预测残差或验前残差。由于INS是自主导航系统，不受外界环境干扰，因此可以假设INS是极少出现观测异常的；就本文所用战术级INS，短期推算位置的预测精度为厘米级、推算速度的预测精度优于厘米每秒，因此预测值的精度很高。此时，新息能够直接反映出GNSS的观测粗差。需要说明，本章新息或残差均指星间单差的新息或残差，但为了叙述简洁，在描述中省略了“星间单差”的修饰。GLONASS卫星的新息与GPS的类似，不再给出。需要特别说明的是，为了展现新息原本的大小，本次解算过程中未进行新息检验。对这六幅图进行对比分析，可以发现：

    (1) 绝大部分的伪距新息在5m内，有些卫星表现出较大的伪距新息(图中尖刺)，表明这些卫星的伪距观测值中存在粗差，这些情况通常出现在卫星信号刚被捕获的时刻。

    (2)末尾静止段的多普勒新息比运动段的要小。这表明运动后的多普勒观测噪声会变大，甚至会出现很多观测粗差。也显示出类似的结论，即运动段的归一化多普勒新息质量要差于静止段，而且很多归一化多普勒新息大于5。产生这种现象的可能原因有两点：①多普勒观测值实际就包含较多粗差；②更有可能是因为本文所用随机模型并不准确，即对动态条件下的多普勒观测噪声方差设置的偏小。具体原因还需要进一步研究。

    (3)若不考虑竖线跳动，相位新息整体是在厘米量级。需要注意的是，竖线跳动不是全由粗差所致，而是由于卫星发生了周跳(新升起卫星也看作发生周跳)、使用伪距观测值对模糊度进行了重新初始化，导致相位预测值不再精确，因此相位新息变大。但是，又由于对周跳卫星的模糊度方差也进行了重新初始化(设置很大的方差)，所以归一化后的相位新息没有出现频繁的竖线跳动。竖线跳动就可认为是相位观测粗差所致。以上的分析同时表明，应当用归一化的而非原始的新息来检测观测粗差。还可看出，相位新息是不需要经历收敛过程的。

   

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     星间单差残差,  从扩展卡尔曼滤波的角度看，观测值残差反映了观测值与观测估值之间的差异，它也被称为观测值的验后残差。根据上节分析，滤波解算中存在较大的归一化新息，它们反映了GNSS观测值中存在粗差。仍针对遵义实验数据，按照方案③进行解算，但在解算中根据归一化新息的大小进行了新息检验，即当归一化新息大于给定阈值时，认为相应的GNSS观测值中存在粗差，放大该观测值的噪声方差(即降权)，这也是本文通用的处理方法。此处仅给出GPS卫星的残差。GLONASS卫星的残差与GPS的类似，不再给出。可以发现：

    (1)伪距的残差与新息几乎一致。这不难解释，因为INS短期精度高，位置、速度的预测更新值(或称推算值)与量测更新值(或称估计值)会很接近，最终导致了两幅图较为一致的结果。由于进行了新息检验，即对归一化新息大于的伪距观测值进行了放大观测噪声处理，因此归一化伪距残差无大的尖刺。若不进行新息检验，归一化伪距残差也会与归一化伪距新息十分接近。

    (2)尽管展现的是多普勒的残差与新息。

    (3) 与伪距、多普勒不同，相位的残差与新息不完全一致，主要区别是相位残差中不再出现频繁的竖线跳动。这是因为经过了量测更新后，模糊度参数吸收了这部分差异。当归一化相位新息大于4，就认为是相位观测值包含粗差，放大它的观测噪声方差，于是归一化相位残差展现出更良好的分布特性。同样需要注意，相位残差不会经历收敛过程，因此不能以相位残差作为判断是否收敛完全的指标。

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